电机开发板介绍
电机开发板由 MCU控制板和功率驱动板两块板组成，两块板之间使用34-PIN的IDC排线相连。

软件说明
Keil环境安装
Keil环境的安装以及设置可以参考《AC781x通用开发板开发指南.pdf》“开发环境准备”部分。
软件路径
TC FOC电机控制算法的软件为ATC_FOC.rar，解压这个压缩包之后即可看到FOC算法的软件结构，主要包括以下几个部分:
(1)  FOC_App:
a.    包括模块的初始化
b.    Hall状态的获取以及电机转速的计算
c.    pid初始化和控制器
d.    相电流的采样
e.    ADC中断，在ADC中断中执行FOC算法
(2)  foc_control.lib
a.    SVPWM的实现
b.    Clark/Park变换的实现
c.    Hall角度自学习功能
模块初始化
电机控制算法需要用到PWM/PWDT/ADC/GPIO几个模块，需要分别对这些模块进行初始化设置。
详细可以参考《ATC_AC781x_FOC_Porting_Guide_CH》。

Hall角度自学习功能
为了匹配不同型号的电机，ATC Demo软件中包含Hall角度自学习功能，该功能可以自动检测各个状态下Hall对应的电机角度。
在代码中只要将g_startHallAngleCal变量设置为1，即可开始Hall角度的自学习功能，完成后，会将Hall各个状态的角度保存 到g_InitAngleCal[7]数组中，得到之后再每个角度的基础上加30度后填到_hallAngle_degree_120[MAX_HALL_STATUS]数组中即可。

电机开发板支持电机类型
ATC电机Demo板支持以下类型电机的开发和调试：